機(jī)電實習(xí)個人小結(jié)
機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實結(jié)
2015年7月5號到2015年7月15號我們在學(xué)院的工程訓(xùn)練中心進(jìn)行了機(jī)電一體化綜合實習(xí)，我們組選擇的實習(xí)項目是機(jī)器人寶貝車的實習(xí)，通過實習(xí)使我對機(jī)電一體化技術(shù)有了更加深入的了解，也使我對先修課程有了更加深刻的認(rèn)識。
在本次實習(xí)中，我不僅對單片機(jī)、傳感器、伺服電機(jī)拖動、電路、電力電子技術(shù)等方面的知識有了更加深刻的認(rèn)識，也鍛煉了自己的編程能力，而且增強(qiáng)了自己團(tuán)隊合作意識以及遇到問題解決問題的能力。我們兩個人一組，每天都在學(xué)院的工程訓(xùn)練中心編程調(diào)試寶貝車中度過，每天都在堅持著，雖然這其中的過程不是那么的順利，經(jīng)常遇到挫折使我們多次感到氣餒，幾乎想要放棄，但是最終還是堅持了下來，得到滿意的結(jié)果。總的來說實習(xí)過程是充實的，本次實習(xí)讓我們對機(jī)電一體化技術(shù)有了更加深入的了解，實習(xí)之中遇到了許多書本上沒有的問題，激發(fā)了我們運(yùn)用不同的知識來解決問題的潛能，培養(yǎng)了我們自主學(xué)習(xí)、運(yùn)用知識解決問題的能力。在實習(xí)中，我和劉俊同學(xué)積極討論，不斷分析研究，各施所長，努力配合，這次的實習(xí)鍛煉了我們團(tuán)隊合作的意識，為我們以后的工作打下良好的基礎(chǔ)。
本次實習(xí)的第一個任務(wù)是學(xué)習(xí)本次實習(xí)的專用軟件知識和硬件電路，并且完成龍人寶貝機(jī)器人的組裝與測試，這是我們實習(xí)的第一步也是最基礎(chǔ)的一步，只有這一步順利的完成了下面的實習(xí)才能夠得以繼續(xù)。
實習(xí)中主要的任務(wù)有伺服電機(jī)的調(diào)零，寶貝車的基本導(dǎo)航，胡須傳感器導(dǎo)航，紅外傳感器導(dǎo)航，光敏電阻導(dǎo)航，距離測試，最后就是紅外傳感器的循跡技術(shù)應(yīng)用及校園游程序的編寫和調(diào)試，下面我就這幾方面寫寫自己的所思所得。
首先是伺服電機(jī)的調(diào)零。開始我們只知道伺服電機(jī)在高電平持續(xù)的時間為1.5ms低電平持續(xù)的時間是20ms的時候應(yīng)該是不轉(zhuǎn)動，但是電機(jī)為什么會在這樣的情況下不轉(zhuǎn)動我們并不了解，后來老師提示我們，我們所使用的伺服電機(jī)是舵機(jī)位置式伺服系統(tǒng)，我們上網(wǎng)查閱了關(guān)于舵機(jī)方面的知識，明白了舵機(jī)的工作原理，也就明白了為什么要那樣調(diào)節(jié)。舵機(jī)的原理實際上就是舵機(jī)內(nèi)部的基準(zhǔn)電路產(chǎn)生高電平持續(xù)時間為1.5ms低電平持續(xù)時間為20ms的脈沖，施加同樣的外部脈沖，兩種脈沖產(chǎn)生的電壓差為0所以伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0，伺服電機(jī)的調(diào)零實際上就是調(diào)節(jié)內(nèi)部的基準(zhǔn)電路的脈沖。通過對伺服電機(jī)的調(diào)零，使我明白做什么要先搞明白原理，不要盲目的去做，那樣什么效果也沒有。這是實習(xí)中我們遇到的第一個問題，為了解決這個問題，我們查閱了相關(guān)的知識，只是少有的自主學(xué)習(xí)的機(jī)會，鍛煉了我們搜集信息，擴(kuò)展自己知識面的能力，為以后的學(xué)習(xí)奠基了寶貴的經(jīng)驗。
接下來我們實習(xí)的是寶貝車的基本的導(dǎo)航任務(wù)，主要的是實習(xí)寶貝車的前進(jìn)，拐彎，后退以及勻加速和勻減速的基本運(yùn)動。要實現(xiàn)寶貝車的前進(jìn)，拐彎，以及加速減速主要是靠施加的脈沖量不同，這正是利用了舵機(jī)的工作原理，舵機(jī)可以實現(xiàn)正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，靜止三種狀態(tài)，正確利用這三種狀態(tài)就可以實現(xiàn)寶貝車的前進(jìn)，拐彎等一系列的運(yùn)動，我們遇到的問題主要的是對單片機(jī)接口工作原理有所遺忘，通過回過頭來看以前學(xué)過的單片機(jī)課本和請教實習(xí)輔導(dǎo)老師，讓我們掌握了更多的單片機(jī)方面的知識，當(dāng)遇到問題，通過看書或者問老師解決了問題后那種感覺是美好的，實習(xí)就這樣痛并快樂的進(jìn)行著。
在對電機(jī)進(jìn)行調(diào)零以及掌握了寶貝車的基本運(yùn)動后，我們接著實習(xí)的是觸須傳感器的導(dǎo)航。以前我們學(xué)習(xí)的傳感器都是理論知識，在實習(xí)中，我們通過分析和搭接電路，明白了胡須傳感器的控制原理和信號采集原理，觸須接觸式傳感器主要的功能是當(dāng)傳感器觸碰到障礙物時改變電路輸出電平的高低，通過檢測該電平的高低來判斷前面是否有障礙，再調(diào)用相關(guān)程序控制小車的運(yùn)動。通過觸須傳感器的導(dǎo)航，我們明白了傳感器的工作原理，讓我們的理論聯(lián)系了實際，這是實習(xí)提供給我們的大好機(jī)會。當(dāng)然觸須是屬于比較簡單的傳感器，可是它為我們對復(fù)雜傳感器的學(xué)習(xí)和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
接下來我們實習(xí)的是紅外傳感器的導(dǎo)航。紅外傳感器是屬于非接觸式的傳感器，是利用紅外發(fā)射器和紅外接收器進(jìn)行工作的，當(dāng)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外光遇到障礙反射回來被紅外接收器接受時，實現(xiàn)低電平的輸出，表明前方有障礙物；如果前方?jīng)]有障礙物則實現(xiàn)高電平的輸出，表明前方?jīng)]有障礙。通過這次實習(xí)，我們明白了紅外傳感器的工作原理，讓我們收獲頗豐。
接下來我們實習(xí)的是光敏電阻的導(dǎo)航。光敏電阻遇到光時呈現(xiàn)低電阻的狀態(tài)，傳感器輸出高電平；當(dāng)沒有光時光敏電阻傳感器輸出的是低電平。實習(xí)中正是利用了光敏電阻的這一特性實現(xiàn)了寶貝車對陰影的探測。
接下來我們實習(xí)的是距離檢測的任務(wù)。距離檢測主要用用的單片機(jī)的定時計數(shù)功能，用這種方式來精確的控制寶貝運(yùn)行的距離，在這里我們重新溫習(xí)了單片機(jī)的定時計數(shù)方式，通過這次實習(xí)，讓我們對單片機(jī)的定時計數(shù)功能有了更加深入的了解。
最后我們實習(xí)的是校園游的任務(wù)。校園游中運(yùn)用的是紅外對感傳感器，該傳感器發(fā)射出來的光照射到白底的路面的時候，光線被反射回來輸出的.是低電平；當(dāng)傳感器發(fā)射出來的光遇到黑底的路面時，光被黑底吸收，傳感器輸出的是高電平，正是利用紅外對感的這種特性，實現(xiàn)了寶貝車的循跡功能。校園游任務(wù)是本次實習(xí)的考試內(nèi)容，也是最復(fù)雜，我們自主參與最多的環(huán)節(jié) ，這個環(huán)節(jié)對C語言編程的能力要求十分高，必須綜合考慮各種各樣的情況，包括對實際路況的考慮，小車行走路線的設(shè)定，對各種路口的判斷，小車軌跡偏離時的自動調(diào)整以及各種微調(diào)程序。在這個環(huán)節(jié)中，我們綜合考慮了硬件電路的連接，軟件編程的實現(xiàn)以及Keil uVision2 、ISP軟件、串口調(diào)試終端等各種軟件的應(yīng)用，很大程度的提高了我們各方面的綜合能力，并且鍛煉了我們的團(tuán)結(jié)協(xié)作能力，增強(qiáng)了我們的團(tuán)隊意識。
通過對以上基本任務(wù)的實習(xí)，我們熟悉了單片機(jī)的硬件電路，單片機(jī)的控制方式，伺服電機(jī)的原理，各種傳感器的工作原理以及運(yùn)用C語言編寫程序，如果沒有這次實習(xí)，我們對上面的這些知識的理解只是停留在理論層面上甚至有的理論知識都還沒有掌握，但是這次實習(xí)給我們提供了學(xué)習(xí)的機(jī)會，提供了理論聯(lián)系實習(xí)的機(jī)會，讓我們在實踐中發(fā)現(xiàn)問題解決問題，并且讓我們跟老師和同學(xué)之間有了更多的交流，鍛煉了我們的交際能力和協(xié)作能力。
短短的兩周機(jī)電一體化實習(xí)雖然已經(jīng)結(jié)束了，但是在這段的時間里我卻學(xué)到了許多寶貴的經(jīng)驗，現(xiàn)在就以下幾個方面來做下總結(jié)：
1. 關(guān)于學(xué)習(xí)
雖然我們的大學(xué)剩下的時間已經(jīng)不多了，但是此次的實習(xí)告訴我們學(xué)習(xí)不能死讀書，不能只讀書上表面的東西，只是記住書上講的理論而已，學(xué)習(xí)就要搞明白原理，知道為什么會這樣，還要知道這些理論和概念會運(yùn)用在什么場合，要結(jié)合實際來學(xué)習(xí)，在這次實習(xí)中就暴露了我們很多的問題，其實這跟我們以前的學(xué)習(xí)方式有關(guān)，好多時候我們是被動的學(xué)習(xí)，而不是主動地去獲取知識。我們的學(xué)習(xí)缺少了思考這一環(huán)節(jié)，這才導(dǎo)致我們在寶貝車的實習(xí)之中遇到很多問題，一旦遇到?jīng)]有遇見過的問題就容易束手無策，寶貝車的實習(xí)告訴我們在今后的學(xué)習(xí)過程之中，一定要多問為什么，只有搞明白原理是如何運(yùn)用的，我們的學(xué)習(xí)才算是合格的。這次寶貝車的實習(xí)給了我很大的觸動，我將重新審視我的學(xué)習(xí)方式。寶貝車的實習(xí)也提供給我們學(xué)習(xí)新知識的機(jī)會，以前只是學(xué)習(xí)光敏電阻這些元器件，可是實習(xí)的時候我們卻不能正確選擇這些元器件，這迫使我們重新學(xué)習(xí)以前學(xué)習(xí)的電工電子技術(shù)課本，還有我們所運(yùn)用的伺服系統(tǒng)，以前只是知道伺服系統(tǒng)這個名詞，可是對伺服系統(tǒng)知道的很少，這迫使我們上網(wǎng)搜索伺服系統(tǒng)有關(guān)方面的知識，還有查閱自動控制原理方面的知識，這樣我們才對伺服系統(tǒng)有了較多的了解。寶貝車的實習(xí)讓我們學(xué)會運(yùn)用多種手段去獲取新知識。
2. 關(guān)于編程調(diào)試寶貝車
編程調(diào)試寶貝車是花費(fèi)時間最長的一個環(huán)節(jié)，也是本次實習(xí)遇到問題最多，用到知識最多的環(huán)節(jié)，這個環(huán)節(jié)培養(yǎng)了我們學(xué)習(xí)新知識的能力，也培養(yǎng)了我們的動手能力，還有綜合運(yùn)用上面提出的機(jī)械技術(shù)，計算機(jī)與信息技術(shù)，系統(tǒng)技術(shù)，自動控制原理等知識解決實際問題的能力。編程調(diào)試校園游程序花費(fèi)的時間最多，我們倆翻閱了以前的c語言教材，考慮了很多種算法，包括數(shù)組算法，計數(shù)器算法，還有中斷算法等，最終選擇了比較穩(wěn)定且容易理解的計數(shù)器算法，在后續(xù)調(diào)試過程中也是，即使是很小的問題我們也進(jìn)行了反復(fù)的分析和試驗，一直細(xì)化到每個數(shù)據(jù)，過程充滿了挫折和艱辛，不過終于做出了較為令人滿意的成果。
雖然寶貝車的實習(xí)結(jié)束了，但是實習(xí)帶給我們的東西卻是永遠(yuǎn)的，編程調(diào)試不僅鍛煉了我們的編程解決實際問題的能力，更是培養(yǎng)了我們發(fā)散、全面的思考問題的能力以及用科學(xué)的態(tài)度對待問題，解決問題的能力。
3. 關(guān)于發(fā)現(xiàn)問題解決問題
寶貝車的實習(xí)過程中發(fā)現(xiàn)了很多的問題，首先是拷貝程序，開始我們按照書上所說的設(shè)置ISP下載軟件，選擇了AT89S52型號的單片機(jī)可是我們怎么也拷貝不進(jìn)去程序，我們按照老師說的檢查線路可是程序還是拷貝不進(jìn)去，后來才發(fā)現(xiàn)編程時一定要選擇“工程”選項，并且生成hex格式的文件才能被單片機(jī)識別，我們一開始就急急忙忙的開始調(diào)試和組裝，沒有仔細(xì)閱讀參考資料才造成的這樣的麻煩，這告訴我們做事情一定要先做好準(zhǔn)備工作，不能急功近利，盲目的追求結(jié)果。
編程調(diào)試紅外傳感器的時候也出現(xiàn)了一些問題，我們按照書上的電路圖搭建好實驗電路后卻在實驗的時候不管寶貝車前面是否有障礙物，調(diào)試終端始終顯示的是1，我們按照書上的糾錯過程就行了一步一步的審查，才找出了問題，原來我們的紅外傳感器的角度調(diào)整的不好，而且我們將小車放在地面上進(jìn)行測試，IR LED發(fā)射出去的紅外光被光滑的地面反射，并且有自然光的干擾，才使得接收器總能接收到紅外光，影響試驗結(jié)果。
當(dāng)寶貝車在校園游實驗板上行走的時候，總是會出現(xiàn)問題，開始時，小車在行駛的過程只要稍稍偏離軌跡就會感應(yīng)錯誤，從而導(dǎo)致小車產(chǎn)生錯誤的動作，我們倆商量著解決問題的辦法，先是不斷添加微調(diào)程序，后來又修改了左右輪速度和小車實際左右轉(zhuǎn)角度，保證小車行駛軌跡出現(xiàn)細(xì)微偏差時能夠自動調(diào)整，經(jīng)過這樣修正后的小車能走完全程了，可是有時候還是會混亂，我們開始以為是線路問題，檢查了線路后還是有問題，后來我們又檢測了傳感器，可是傳感器也是好的，我抱著試試看的態(tài)度買了新的電池，當(dāng)新電池裝上去后，寶貝車可以正常的行走了的，我們才恍然大悟，當(dāng)電池電量太低時電機(jī)就會誤動作。
調(diào)試寶貝車鍛煉了我們發(fā)現(xiàn)問題解決問題的能力，鍛煉了我們思考問題的能力，也鍛煉了我們綜合運(yùn)用知識的能力，調(diào)試寶貝車讓我們明白細(xì)節(jié)決定成敗。
4. 關(guān)于團(tuán)隊合作
寶貝車的實習(xí)使我們更加的清楚的認(rèn)識到團(tuán)隊協(xié)作的重要性，我們倆互相彌補(bǔ)對方的不足，才使寶貝車的實習(xí)順利完成。缺少了團(tuán)隊合作也許我們可以花費(fèi)很長的時間完成這個任務(wù)，但是因為團(tuán)作合作使我們的過程變得不再那么復(fù)雜，使實習(xí)變的輕松，當(dāng)有問題的時候我們一起討論解決問題的方法，雖然有時候我們倆有不同的看法，但最終會協(xié)商解決彼此之間的意見的不統(tǒng)一，這為我們以后的工作和學(xué)習(xí)打下了很好的基礎(chǔ)，從隊友身上我學(xué)會了細(xì)心和耐心，團(tuán)隊合作給我們的實習(xí)帶來了寶貴的財富，我們需要從團(tuán)隊合作之中學(xué)習(xí)到更多的東西，更多的東西還需要我們?nèi)タ偨Y(jié)。
這次寶貝車的實習(xí)給我們提供了一次寶貴的機(jī)會來了解機(jī)電一體化實習(xí)的全過程，通過對寶貝車不同任務(wù)的完成讓我們對機(jī)電一體化技術(shù)有了更加深刻的認(rèn)識，在沒有進(jìn)行機(jī)電一體化實習(xí)前我們總是孤立的看待我們的專業(yè)課，例如如果單獨(dú)的問我們光敏電阻方面的知識，大家的回答肯定會讓老師很滿意，可是將光敏電阻與單片機(jī)結(jié)合后，我們就很容易束手無策，這是因為我們平時缺少這樣的跨課程的綜合運(yùn)用知識去解決問題的機(jī)會，這對我們以后的就業(yè)還是繼續(xù)深造都是不利的，我們需要在以后的學(xué)習(xí)之中加強(qiáng)學(xué)科之間的交叉運(yùn)用，只有這樣我們才可以將知識用活。以前我們學(xué)習(xí)很大程度上是老師說什么就是什么可是自己并不去發(fā)現(xiàn)問題解決問題，就算發(fā)現(xiàn)了問題，也懶得去思考，這讓我們?nèi)鄙倭霜?dú)立思考的空間，這次寶貝車的實習(xí)給了我們很大的沖擊，我們遇到了很多問題，強(qiáng)迫我們自己去思考問題解決問題，培養(yǎng)了我們自己獨(dú)立思考問題的能力和發(fā)現(xiàn)問題解決問題的能力。
以上就是我對這段實習(xí)時間的總結(jié)以及獲得的心得體會，當(dāng)然還有許多方面還沒有總結(jié)到位，我們需要重新審視經(jīng)驗教訓(xùn)，在以后的學(xué)習(xí)、生活和工作中盡量避免犯同樣的錯誤。兩周的寶貝車實習(xí)結(jié)束了，雖然我們還有許多問題沒有解決，但是寶貝車的實習(xí)卻留給了我們更多的思考空間，只有總結(jié)兩周的經(jīng)驗教訓(xùn)，我們才能學(xué)到更多的知識。
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